一种冗余驱动协调机构的偏载稳定性分析

• 作者: 孙卫东 王皓 赵勇
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 运动稳定性 偏载
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 7-12
• 分类号: TP242
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.01.007

摘要

针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案.根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的动力学普遍方程,建立该机构的动力学模型.在此基础上,运用拉格朗日定理和李雅普诺夫稳定性理论,对该机构的偏载稳定性进行分析,得出了该机构稳定性与协调杆结构弯曲角之间的关系.基于所建立的动力学模型,运用相平面法,及对驱动器偏载率进行分析,分析了某一具体机构实例的偏载稳定性,分析结果验证了理论结果的正确性.研究结果表明,在协调杆结构弯曲角大于180°的条件下,当受扰动产生偏载时,该机构可以通过自动调节,保持其运动稳定性,且具有回复到匀载状态的趋势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵勇	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	48	724	15.0	26.0
2	王皓	上海交通大学上海市数字化汽车车身工程重点实验室	79	446	11.0	19.0
6	孙卫东	上海交通大学上海市数字化汽车车身工程重点实验室	2	13	2.0	2.0