基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法

• 作者: 刘国荣 刘洞波 王迎旭 肖鹏
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 同时定位与地图创建 粒子滤波器 区间分析 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 155-160
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.028

摘要

移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低.为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法.利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度.在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖鹏	湖南工程学院计算机与通信学院	18	95	6.0	9.0
2	刘国荣	湖南工程学院计算机与通信学院	86	717	15.0	23.0
6	刘洞波	湖南工程学院计算机与通信学院	36	165	6.0	12.0
8	王迎旭	湖南工程学院计算机与通信学院	38	195	7.0	12.0