基于概率的移动机器人SLAM算法框架

• 作者: 石杏喜 赵春霞
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 概率论 同时定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 博士论文
• 页码范围: 31-32,41
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2010.02.011

摘要

在移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中,机器人本身位置不确定,其所处环境也不可预知,针对这些不确定性因素,应用贝叶斯规则作为理论基础,建立移动机器人SLAM算法的概率表示模型,通过扩展卡尔曼滤波器实现SLAM算法,并介绍一种激光雷达数据与特征地图的数据关联方法.实验结果表明,该方法为实现SLAM算法提供了一种有效可靠的途径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石杏喜	南京理工大学理学院	31	239	9.0	14.0
5	赵春霞	南京理工大学计算机学院	177	2193	25.0	36.0