智能吸尘器全覆盖遍历路径规划及仿真实现

• 作者: 储建华 李敏 章明 马正华
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 全覆盖遍历路径算法 图搜索 区域分割
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 理论实践
• 页码范围: 99-102
• 分类号: TP212.6
• 字数: 3769字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2012.02.026

摘要

分析了常用的全覆盖遍历路径算法,提出了基于区域分割的全覆盖遍历路径规划的实现方案:首先智能吸尘器沿着水平与垂直路线扫描房间,将房间分成若干无障碍的小区域,然后以图的深度优先搜索算法确定这些小区域的衔接顺序,并在这些小区域内以螺旋收缩算法进行遍历.在实验室环境内,在智能吸尘器最小系统上,通过实验验证了提出的全覆盖遍历路径规划.实验主要分为4项:走直线、直角转弯、子区域内螺旋行走、子区域衔接,实验证明智能吸尘器在给定的环境下,能够按照预想的效果进行遍历.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马正华	常州大学信息科学与工程学院	83	405	11.0	15.0
2	李敏	常州大学信息科学与工程学院	7	31	3.0	5.0
3	章明	常州大学信息科学与工程学院	2	22	2.0	2.0
7	储建华	中国科学院合肥物质科学研究院	6	26	3.0	5.0