基于Backstepping的非线性船舶航迹跟踪控制器设计

• 作者: 杜佳璐 汤占军 金小婷
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 航迹跟踪 非线性 三自由度 Backstepping
• 年，卷（期）: 2012,（13）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 3146-3149,3154
• 分类号: U675.6|TP273
• 字数: 2971字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2012.13.025

摘要

针对船舶动态存在大惯性、时滞、非线性等特点,和船舶航行中易受海风、海浪、洋流等环境因素的影响的问题,考虑三自由度非线性船舶运动数学模型.基于Backstepping设计思想,设计了具有全局渐近稳定的船舶航迹跟踪控制器.Simulink仿真结果表明,船舶实际航迹能够跟踪期望航迹,达到了满意的控制效果,验证了所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜佳璐	大连海事大学信息科学技术学院	40	370	13.0	18.0
2	汤占军	昆明理工大学信息工程与自动化学院	18	48	5.0	6.0