基于增益调度型参数自调整的倒立摆模糊控制

• 作者: 吴利平 郑海平 郭毓 钟晨星
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 模糊控制 增益调度 参数自调整 鲁棒性 控制算法
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 5-8
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对直线一级倒立摆系统,研究了基于模糊控制的稳摆方法.为提高稳摆控制精度和更好地适应外部环境干扰的影响,提出了一种增益调度型参数自调整模糊控制算法.根据系统误差及其变化率的变化,对模糊控制参数进行在线自调整,增强了控制算法的自适应能力和鲁棒性.将所提控制算法作用于实际倒立摆系统的稳摆控制,验证了算法的可行性.实验结果表明:增益调度型参数在线自调整的控制算法具有较强的鲁棒性,响应速度快,抗干扰能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭毓	南京理工大学自动化学院	78	782	17.0	25.0
2	钟晨星	南京理工大学自动化学院	5	31	3.0	5.0
3	吴利平	南京理工大学自动化学院	4	17	2.0	4.0
4	郑海平	南京理工大学自动化学院	1	12	1.0	1.0