一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人动力学建模与越障控制

• 作者: 孙汉旭 张延恒 肖寒 贾庆轩
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮机器人 跳跃越障 模糊滑模控制 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3228字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2013.06.002

摘要

针对传统机器人越障能力不足的问题,结合本实验室设计的一种具有跳跃能力的自平衡两轮机器人,建立了机器人的动力学模型.分析了两轮机器人最大可控角的影响因素,建立了弹跳准备阶段的模糊滑模控制器,实现对机器人摆角与移动速度的控制.对机器人在起跳阶段做了动力学分析,对机器人在腾空阶段的运动做了动力学分析,同时根据障碍物外形,对其越障运动做了轨迹规划.最后,通过仿真与实验研究,验证了所建立的跳跃越障控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	张延恒	北京邮电大学自动化学院	24	227	9.0	14.0
4	肖寒	北京邮电大学自动化学院	2	9	1.0	2.0