单目视觉系统自运动的滚动时域估计算法

• 作者: 孙富春 杨东方 王仕成
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 位姿估计 冗余极约束 滚动时域估计(MHE)
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 76-82
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 5561字
• 语种: 中文

摘要

单目视觉系统的自运动估计是计算机视觉领域中的一个关键问题.针对包含有建筑、树木等一般景物特征的应用环境,提出一种单目摄像机位姿估计的滚动时域位姿估计算法.首先分析极线约束方程的不同形式,建立多帧图像闭环之间的时空相关位姿约束,归纳全局最优模型.然后,采用滚动时域方法实现时域窗口内多时刻摄像机位姿的优化估计,实现算法复杂程度和精度的折衷.另外,在室外复杂应用环境下,对常规极约束、冗余极约束和滚动时域冗余极约束这3种位姿估计优化算法进行实验对比,验证该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	王仕成	第二炮兵工程大学自动控制系	159	1180	15.0	23.0
3	杨东方	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室	6	134	3.0	6.0