基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪

• 作者: 伍明 孙继银
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: Rao-Blackwellized 粒子滤波 同时定位与地图构建 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 168-176
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201202001

摘要

为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题，提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位，地图构建与目标跟踪方法。该方法采用 Rao-Blackwellized 粒子滤波器对机器人位姿状态，标志柱分布和目标位置同时进行估计。该方法中，粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态，而每个粒子均包含2类 EKF 滤波器，其中一类用来完成对标志柱分布的估计，另一类用来完成对目标状态的估计，粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生。通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伍明	中国人民解放军第二炮兵工程大学指挥信息系统工程系	6	33	3.0	5.0
2	孙继银	中国人民解放军第二炮兵工程大学指挥信息系统工程系	6	33	3.0	5.0