基于线控技术的四轮转向全滑模控制

• 作者: 王亚 郑凯锋 陈思忠
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮转向 全滑模控制 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 334-339
• 页数: 6页
• 分类号: U461.1
• 字数: 4762字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.02.020

摘要

针对具有线控技术的四轮转向车辆,设计了一种全滑模控制器用于提高车辆的操纵稳定性.以前、后车轮转角作为控制输入,设计全滑模控制器使实际的质心侧偏角和横摆角速度跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度,通过在滑模面中加入跟踪误差积分项来消除稳态跟踪误差不为零的现象,并运用Lyapunov定理给出了全滑模控制器的稳定条件.最后通过2种车辆模型下不同工况的仿真分析,对比了传统前轮转向、常规滑模控制的四轮转向和全滑模控制的四轮转向的动力学响应,结果表明所设计的全滑模控制器不仅消除了稳态跟踪误差不为零的现象,而且提升了车辆抵抗外界干扰和系统参数摄动的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈思忠	北京理工大学机械与车辆学院	110	1619	22.0	33.0
2	郑凯锋	北京理工大学机械与车辆学院	5	51	3.0	5.0
3	王亚	北京理工大学机械与车辆学院	3	12	1.0	3.0