基于并联理论的单目视觉位姿估计

• 作者: 唐启敬 耿明超 赵铁石 边辉
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 位姿测量 并联机构 运动影响系数 激光点
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 维纳技术与精密机械
• 页码范围: 2617-2626
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.62|TP273
• 字数: 4236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20132110.2617

摘要

搭建了一种主动式测量系统用于测试伺服稳定平台的伺服精度.以此系统为基础,提出了基于并联理论的单目视觉位姿测量方法.介绍了系统的硬件组成和系统测量原理,分析了系统的分辨率.给出了激光点在投影靶坐标系下的计算原理及过程.然后,从并联机构的自由度出发,将视觉测量系统等效地转化为一个并联机构,将视觉测量系统的位姿估计问题转换为并联机构的正解问题.利用并联机构的运动影响系数迭代求解系统的位姿,由并联机构关节螺旋直接得到影响系数,由此简化了推导过程.仿真和实验结果表明:系统的姿态测量精度为±0.05°.该方法能够快速稳定的收敛,基本达到了系统的设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵铁石	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	55	968	18.0	29.0
3	边辉	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	17	261	8.0	16.0
5	耿明超	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	6	87	5.0	6.0
13	唐启敬		1	9	1.0	1.0