无人驾驶车辆单目视觉里程计快速位姿估计

• 作者: 冯玉朋 曾庆喜 马杉
• 来源期刊: 河北科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆工程 单目视觉 位姿估计 5点算法 基础矩阵
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 国家青年/地区科学基金项目专栏
• 页码范围: 438-444
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 5274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbkd.2017yx05005

摘要

针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法.通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征匹配点对来求解基础矩阵.通过仿真实验对算法的效率和精度进行了分析,并将其与现有的算法进行了对比.实验结果表明,在不降低运动估计结果精度的前提下,优化后的位姿估计算法的运行速度可以在传统算法的基础上提高近4倍.研究对视觉里程计在无人驾驶车辆上的实时应用具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆喜	南京航空航天大学无人驾驶车辆研究中心	29	133	7.0	10.0
7	冯玉朋	南京航空航天大学无人驾驶车辆研究中心	4	23	3.0	4.0
9	马杉	南京航空航天大学无人驾驶车辆研究中心	3	15	3.0	3.0