具备尺度恢复的单目视觉里程计方法

• 作者: 俞德崎 向奉卓 李广云 王力 王安成
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 移动机器人 单目视觉里程计 位姿估计 尺度恢复 非线性优化
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 页码范围: 462-466
• 页数: 5页
• 分类号: P237
• 字数: 3662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2018.05.005

摘要

针对单目视觉存在尺度不确定性,无法准确估计移动机器人位姿的问题,提出一种具备尺度恢复的单目视觉里程计方法.通过建立局部地图解决基于参考帧/当前帧的位姿估计方式过分依赖参考帧的问题;为了提高位姿估计精度,在使用滑动窗口控制计算量的基础上建立位姿与地图3D点的图优化模型进行光束法平差;最后基于平面假设成立和相机高度已知的条件下,通过图像RoI区域的稠密匹配,建立非线性优化模型解得尺度因子,从而实现绝对尺度恢复.实验结果表明,该方法能稳定地进行位姿估计并且有效地解决了单目视觉存在的尺度不确定性问题,可用于真实三维场景中移动机器人的位姿估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王力		47	324	11.0	16.0
2	李广云		104	1247	19.0	30.0
3	王安成		10	23	3.0	4.0
4	俞德崎		4	4	1.0	2.0
5	向奉卓		2	1	1.0	1.0