一种改进SURF算法的单目视觉里程计

• 作者: 张毅 童学容 罗元
• 来源期刊: 重庆邮电大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉里程计 SURF算法 Kinect传感器 三维重建
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 390-396
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2014.03.020

摘要

基于微软Kinect传感器,提出一种改进SURF(speeded up robust features)特征提取算法的单目视觉里程计新方法.用Kinect传感器获得环境彩色和深度图像,再采用基于特征点信息的改进的SURF算法完成彩色图像特征点的提取与匹配,提高匹配的正确率和鲁棒性,随后进行与深度图像的映射,实现三维重建并利用最小平方中值定理估计出机器人的路径信息.实验证明,该方法匹配正确率较SURF算法更高,在动态环境下具有很好的鲁棒性,是一种简单、有效的单目视觉里程计新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗元	重庆邮电大学光电工程学院	192	1681	17.0	31.0
2	张毅	重庆邮电大学自动化学院	281	2390	21.0	36.0
3	童学容	重庆邮电大学自动化学院	2	11	1.0	2.0