基于平面单应性的单目视觉里程计设计

• 作者: 赵黎明 陈宁
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 极线几何 平面单应性 加速鲁棒特征(SURF)
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 243-246,252
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1410-0181

摘要

针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题，提出一种可用于实时获取移动机器人位姿的单目视觉里程计算法。该算法利用单目摄像机获取连续帧间图像路面SURF（Speeded Up Robust Features）特征点；并结合极线几何约束来解决路面特征点匹配较难的问题，通过计算平面单应性矩阵获取移动机器人的位姿变化。实验结果表明该算法具有较高的精度和实时性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宁	集美大学机械与能源工程学院	23	99	6.0	8.0
2	赵黎明	集美大学机械与能源工程学院	2	5	1.0	2.0