移动机器人中单目视觉里程计的研究

• 作者: 池鹏可 苏成悦
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 直接法 单目视觉里程计 四叉树 单应矩阵 光度测量误差
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2658字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.160122

摘要

将特征法与直接法相结合用于实现移动机器人的单目视觉里程计. 采用Shi-Tomasi检测算法确保FAST检测算法提取的特征点的稳定性, 通过四叉树算法使特征点分布均匀, 并使用金字塔KLT算法跟踪下一帧图像的特征点. 通过归一化直接线性变换DLT算法计算的单应矩阵重构相关位姿, 利用最小化光度测量误差方法对特征点图像块进行直接匹配来估计移动机器人的运动位姿, 并利用g2o库优化局部连续的运动位姿信息, 提高运动估计的鲁棒性. 通过TurtleBot移动机器人在室内环境下进行了实验验证, 利用KITTI数据集测试本文设计的单目视觉里程计, 实验结果表明本文所提方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏成悦	广东工业大学物理与光电工程学院	63	242	7.0	12.0
2	池鹏可	广东工业大学物理与光电工程学院	2	6	1.0	2.0