移动机器人视觉里程计综述

• 作者: 丁文东 刘希龙 张大朋 徐德 陈天
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 视觉里程计 视觉定位 位姿估计 导航 移动机器人
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 385-400
• 页数: 16页
• 字数: 15106字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170107

摘要

定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计(Visual odometry,VO)所使用的较为代表性方法,讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外,本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后,本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	76	1525	20.0	36.0
7	张大朋	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	8	136	4.0	8.0
11	丁文东	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	1	31	1.0	1.0
18	刘希龙	中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心	3	37	2.0	3.0