基于点特征的单目视觉里程计实现

• 作者: 夏亮 黄鹤
• 来源期刊: 北京测绘
• 学科: 地球科学
• 关键词: 特征点检测 自动初始化 关键帧选取 视觉里程计
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 技术应用
• 页码范围: 304-309
• 页数: 6页
• 分类号: P231
• 字数: 3416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19580/j.cnki.1007-3000.2019.03.014

摘要

本文采用特征点检测实现移动机器人的单目视觉里程计,通过对图像进行网格划分保证特征点均匀分布,提高特征点匹配效率.并行计算基础矩阵及单应矩阵实现单目视觉里程计的自动初始化,采用RANSAC算法剔除外点提高特征点匹配质量.设定运动模型及参考帧模型加速帧间运动估计,并通过合理的关键帧选取策略及图优化提高相机位姿精度及鲁棒性.利用TUM数据集测试本文设计的单目视觉里程计,实验轨迹误差为3.58m,通过Turtlebot2移动机器人对真实环境进行测试,实验表明本文方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏亮	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	4	11	1.0	3.0
2	黄鹤	北京建筑大学测绘与城市空间信息学院	33	116	6.0	9.0