一种改进SIFT算法的单目视觉里程计

• 作者: 赵黎明 陈宁
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 改进SIFT 平面极线几何约束
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 船舶与机械工程
• 页码范围: 218-224
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2988字
• 语种: 中文

摘要

针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的移动机器人运动数学模型,得到连续帧间图像信息和移动机器人运动位姿变化的转换关系.试验结果表明,误差仅为1.6％,算法运行时间缩短0.022 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈宁	集美大学机械与能源工程学院	23	99	6.0	8.0
2	赵黎明	集美大学机械与能源工程学院	2	5	1.0	2.0