基于P3P原理的装配机器人手眼标定方法研究

• 作者: 左富勇 胡小平 谢珂
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 装配机器人 手眼标定 P3P 变换矩阵
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 762-765,770
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2775字
• 语种: 中文

摘要

针对一类微装配机器人的固定式手眼系统,提出了一种标定方法.采用P3P位姿测量原理获得空间点在摄像机坐标系中的坐标,从而建立机器人空间坐标系与手眼坐标系的位姿关系,给出了手眼系统标定的具体步骤,建立了标定方程组及其基于最小二乘法的求解方法.考虑到计算和测量误差等因素带来的旋转矩阵非单位正交矩阵的问题,采用了一种简单的校正算法进行修正.该方法无需复杂的辅助设备,标定过程简单,相关实验验证了该方法的标定精度和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左富勇	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	5	188	5.0	5.0
2	胡小平	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	35	398	10.0	19.0
3	谢珂	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	5	174	5.0	5.0