基于PMD相机的特征跟踪位姿测量方法

• 作者: 叶子瑞 张旭东 李文龙 胡良梅
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 时间飞行技术 位姿测量 PMD 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 640-646
• 页数: 7页
• 分类号: TP274
• 字数: 3806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1187.2013.00640

摘要

PMD相机是一款基于TOF(时间飞行技术)原理的主动式3D相机.该相机可以同时获取灰度图像和距离图像,具有帧率高、无需扫描、不依赖于外界光照等特点,可以将其用于目标的实时位姿测量.研究了相对位姿测量问题,提出基于PMD相机的特征跟踪位姿测量方法.该方法利用PMD相机可直接获取目标物体上各点的深度信息的特点,实时获取目标图像中的特征,并且利用卡尔曼滤波算法,对目标特征进行实时跟踪,提高了位姿测量系统获取信息的速度,而且有效的避免了传统的图像配准方法中提取特征信息存在的复杂性和误差问题.根据获得的特征信息,通过特征点之间的约束关系,实时的确定相机与目标之间的位姿参数.实验结果表明此方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡良梅	合肥工业大学图像信息处理研究室	44	683	13.0	25.0
2	张旭东	合肥工业大学图像信息处理研究室	61	574	15.0	21.0
3	李文龙	合肥工业大学图像信息处理研究室	3	30	2.0	3.0
4	叶子瑞	合肥工业大学图像信息处理研究室	1	26	1.0	1.0