基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法

• 作者: 杨明 王冰 王春香 石飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工路标 定位 激光雷达 同步定位与地图创建 自动建图
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 237-240
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路.通过实现托卡马克转运车的定位与导航,验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度,轨迹跟踪实验的平均误差约为10 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学机器人研究所	66	558	12.0	21.0
2	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
3	王冰	上海交通大学自动化系	51	346	12.0	16.0
4	石飞	上海交通大学自动化系	2	4	1.0	2.0