双足机器人动态步行仿人智能控制

• 作者: 刘成军 李祖枢 薛方正 邓航见
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足运动 动态步行 控制系统 仿人智能控制 动觉智能图式
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 45-50
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

针对双足机器人动态步行中存在的控制器复杂问题,提出了一种基于仿人智能控制的动态步行运动控制器.建立了平面五杆双足机器人动力学模型,通过模仿人类步行运动并根据动态步行过程中双腿的姿态变化,将动态步行复杂任务分解为顺序执行的4个过程,结合相平面法定性定量的分析,设计了步行运动控制模态及相应阶段的动觉智能图式群.仿真实验表明,该方法实现了双足机器人连续动态步行运动,控制方式简单易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛方正	重庆大学智能自动研究所	35	314	10.0	15.0
2	刘成军	重庆大学智能自动研究所	6	57	4.0	6.0
3	李祖枢	重庆大学智能自动研究所	73	834	18.0	25.0
7	邓航见	重庆大学智能自动研究所	2	11	2.0	2.0