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摘要:
针对双足机器人的稳定行走,提出了一种新的仿人预测控制在线步行模式生成方法.把期望零力矩点(ZMP)分解成离线规划好的参考ZMP和实时变化的可变ZMP之和,通过预测控制和其逆系统共同作用对质心运动进行控制,从而生成具有自适应性的步行模式.但单一的预测控制系统对诸如矩形齿状扰动的可变ZMP的跟踪存在较大的误差,结合仿人智能控制对误差的强抑制能力,设计了与预测控制相结合的仿人预测控制系统.仿真实验验证对矩形齿状扰动的可变ZMP,仿人预测系统也能实现较好的跟踪.
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基于ZMP双足机器人稳定性控制策略与算法的研究
双足机器人
ZMP理论
控制策略
计算方法
内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 双足机器人稳定行走的仿人预测控制研究
来源期刊 计算机工程与应用 学科 工学
关键词 双足机器人 逆系统 仿人预测控制 可变零力距点
年,卷(期) 2010,(23) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 21-24
页数 分类号 TP24
字数 3452字 语种 中文
DOI 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.23.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 薛方正 重庆大学智能自动化研究所 35 314 10.0 15.0
2 李祖枢 重庆大学智能自动化研究所 73 834 18.0 25.0
3 敬成林 重庆大学智能自动化研究所 8 63 5.0 7.0
传播情况
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引文网络
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2019(1)
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研究主题发展历程
节点文献
双足机器人
逆系统
仿人预测控制
可变零力距点
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与应用
半月刊
1002-8331
11-2127/TP
大16开
北京619信箱26分箱
82-605
1964
chi
出版文献量(篇)
39068
总下载数(次)
102
总被引数(次)
390217
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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