基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制

• 作者: 宋树伟 李正 阮毅
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 越障控制 超高压架空输电线路 空间定位
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 51-54
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3064字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.07.014

摘要

根据500 kV超高压架空输电线路的结构及障碍特点,设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案,提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位.阐述系统的结构和越障原理,通过线下模拟实验环境,不断测试生成合理的知识库,实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作.实验结果表明:传感器工作可靠,知识库和空间定位方法设计合理,巡检机器人能高效、快速、高精度地完成巡检及越障任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮毅	上海大学机电工程与自动化学院	123	1600	21.0	35.0
2	李正	上海大学机电工程与自动化学院	5	50	3.0	5.0
3	宋树伟	上海大学机电工程与自动化学院	2	31	2.0	2.0