车辆稳定控制中的合力计算与分配

• 作者: 刘跃 方敏 汪洪波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆运动稳定控制 合力可行域 轮胎力分配
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1122-1130
• 页数: 9页
• 分类号: TP29
• 字数: 6213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.21001

摘要

控制地面作用于车辆的纵侧向合力与横摆转矩并将其分配到4个车轮,是车辆平面运动稳定控制的方法之一.路面的附着极限决定了合力与横摆转矩的可行域,是该方法的约束条件.本文分析了轮胎的受力特点,在摩擦椭圆理论的基础上,给出了简化的纵侧向力耦合关系.利用非线性规划方法和大量的数值计算,解决纵向合力与横摆转矩可行域的实时估计问题.构造了一种控制结构,外环控制器计算可行的纵向合力与横摆转矩;内环控制器首先将纵向合力优化分配到4个车轮,然后通过调节前轮转角使横摆转矩跟踪期望值.仿真结果表明,采用本文提出的方法对车辆进行控制,能够实现横摆角速度的快速准确跟踪,并使车辆具有良好的操纵稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方敏	合肥工业大学电气与自动化工程学院	89	946	16.0	25.0
2	汪洪波	合肥工业大学机械与汽车工程学院	52	427	12.0	18.0
3	刘跃	合肥工业大学电气与自动化工程学院	2	23	2.0	2.0