含四杆闭链球面机构位置分析方法

• 作者: 刘艳芳 孙艳 杨随先
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四杆闭链球面机构 位置分析 单开链 球面环路方程 球面三角学
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 262-267
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.08.045

摘要

提出了针对含四杆闭链的球面机构位置分析的方法.通过对机构进行结构单元拆分,将其划分为四杆闭链球面机构与球面单开链(SOC)基本单元.基于球面环路方程建立了四杆闭链球面机构约束方程(组),基于坐标变换和方向余弦矩阵法建立了球面单开链约束方程(组),基于球面三角学建立了整个机构的耦合约束方程(组),进而获得机构的约束方程组.提出的方法具有约束建立简便、消元求解容易、少增根的特点,有利于获得机构位置分析的符号解或数字-符号解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨随先	四川大学制造科学与工程学院	57	461	13.0	18.0
2	孙艳	四川大学制造科学与工程学院	10	23	3.0	4.0