基于单目视觉的横穿障碍物检测

• 作者: 于红绯 刘威 张丛磊 袁淮
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 横穿障碍物检测 逆透视投影变换 运动估计 C-速度空间 单目视觉
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 170-173
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 字数: 2921字
• 语种: 中文

摘要

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C-速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘威		32	415	12.0	19.0
2	袁淮		15	204	7.0	14.0
3	于红绯		5	55	4.0	5.0
4	张丛磊		1	6	1.0	1.0