均方根嵌入式容积卡尔曼滤波

• 作者: 张鑫春 郭承军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 控制系统 卡尔曼滤波 嵌入式容积准则 非线性滤波 完全对称点
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1116-1121
• 页数: 6页
• 分类号: V556|TP13
• 字数: 5129字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.21263

摘要

传统容积卡尔曼滤波(CKF)的基础是三阶球面-径向容积准则,该准则不仅要求计算n维超球体上的面积分,还需将容积准则与扩展高斯-拉盖尔准则配合使用,不易推导出高阶CKF滤波算法.此外,CKF推导所采用的三阶球面容积准则也存在缺陷,这极大地限制了CKF的滤波精度.为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则和均方根滤波技术,提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波算法-三阶均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SICKF).SICKF具有滤波精度高、数值稳定性强等诸多优点,适用于动态目标跟踪、非线性系统控制等.仿真结果表明,SICKF的滤波精度显著优于传统的非线性滤波算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭承军	电子科技大学电子科学技术研究院	62	236	8.0	13.0
2	张鑫春	电子科技大学电子科学技术研究院	2	32	2.0	2.0