基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 刘国荣 张扬名 杨小亮
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 滑模变结构 轨迹跟踪 运动模型 有限时间 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 160-164
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3968字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2013.05.035

摘要

为解决非完整移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法.以移动机器人的运动模型为基础,采用有限时间控制方法,设计连续状态反馈角速度的控制律,以减少前向角误差,在前向角误差趋于0时,使用反演设计的滑模控制技术,给出平面坐标跟踪误差线速度的控制律.实验结果表明,该方法控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的平面坐标误差和航向角方向误差几乎为0.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国荣	湘潭大学信息工程学院	86	717	15.0	23.0
7	杨小亮	湖南大学电气与信息工程学院	6	35	1.0	5.0
8	张扬名	湘潭大学信息工程学院	5	102	5.0	5.0