机械臂三次样条路径规划系数递推算法

• 作者: 安凯
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 路径规划 三次样条 递推算法
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 276-280
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.05.048

摘要

针对机械臂三次样条路径规划涉及高阶矩阵求逆,因而算法复杂、响应速度慢的问题,提出一种不需要求逆矩阵运算的三次样条系数的递推算法,递推算法的初始值由递推公式表示的边界条件获得.按照三次样条的3种不同的边界条件,分别给出了递推算法初始值的确定方法和递推公式.仿真结果表明,改进的算法不仅运算简单,而且可以获得理想的三次样条系数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安凯		31	89	6.0	7.0