领导者-跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计

• 作者: Hebertt J SIRA-RAM(I)REZ José L GARC(I)A-ANTONIO Mario RAM(I)REZ-NERIA Martín VELASCO-VILLA Rafael CASTRO-LINARES
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: Thomson跳环 自抗扰控制 广义比例积分(GPI)观测器 领导者-跟随者布局
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1564-1572
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 字数: 2511字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.13156

摘要

将用电磁方法悬浮起来的—对环构成领导者-跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设计都是基于平坦输出的线性化近似系统.超出线性化近似有效区域的大的高度偏差所导致的未知非线性则被视为扰动,这个扰动借助于线性扩张观测器进行在线估计并通过线性反馈控制器进行消除.实验结果检验了本文所提方法的有效性.