具有动态领导者的多机器人系统包含控制研究

• 作者: 杨卫 王琳玮 荆诚 邵星灵
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 分布式控制 包含控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 677-682
• 页数: 6页
• 分类号: TP18|TP13
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2020.03.038

摘要

针对具有动态多领导者的多智能机器人包含控制问题,设计了一种基于一般连续时间线性动力学的多机器人系统模型与耦合增益自适应更新律包含控制方法.首先建立具有一般连续时间线性动力学的多机器人系统模型,其次使用图论描述多机器人系统中各机器人单体间的通信拓扑关系,然后设计了具有耦合增益自适应更新律的分布式包含控制协议实现所有跟随者最终都保持在领导者组成的凸包内并随其运动.此外该包含控制方法使得所有的跟随者只需参考邻居跟随者的信息而不需要接收全局信息,降低了系统的通信需求,增强了系统的稳定性和冗余性.仿真实验结果表明所提出的控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨卫	中北大学电子测试技术国家重点实验室	76	301	9.0	13.0
2	邵星灵	中北大学电子测试技术国家重点实验室	17	33	4.0	5.0
3	王琳玮	中北大学电子测试技术国家重点实验室	4	0	0.0	0.0
4	荆诚		2	0	0.0	0.0