漂浮基空间机器人关节协调运动的非奇异终端滑模控制

• 作者: 刘宗源 陈力
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 有限时间 关节运动 非奇异终端滑模控制
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 机电一体化与数控技术
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2129字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2013.07.010

摘要

讨论了载体姿态受控、位置不受控制的单臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对单臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了单臂空间机器人姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.该控制方案不仅可以保证机器人控制系统的稳定性,而且还能使系统在有限时间内实现对所期望运动状态的精确跟踪,同时又可避免普通终端滑模控制中所出现的奇异问题.最后用数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	刘宗源	福州大学机械工程及自动化学院	1	1	1.0	1.0