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四旋翼飞行器航姿测量系统的数据融合方法
四旋翼飞行器航姿测量系统的数据融合方法
作者:
任芊
张浩
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
四旋翼飞行器
姿态解算
数据融合
四元数
梯度下降
摘要:
针对小型四旋翼飞行器航姿测量系统中MEMS器件精度低、易发散等问题,提出一种新的数据融合方法,对航姿测量系统中陀螺仪、加速度计和电子罗盘的输出数据进行融合.利用MEMS惯性测量元件搭建了一个低成本航姿测量系统,分析了姿态解算的过程和难点,采用基于梯度下降的姿态融合算法,对四元数更新方程进行了补偿.实验结果表明:与目前常用的卡尔曼滤波算法相比,基于梯度下降的数据融合算法能显著降低对处理器速度和精度的要求,能有效融合航姿测量单元的传感器数据,提高小型四旋翼飞行器的姿态测量精度.
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卡尔曼滤波
四旋翼飞行器
姿态测量
内容分析
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文献信息
篇名
四旋翼飞行器航姿测量系统的数据融合方法
来源期刊
兵工自动化
学科
工学
关键词
四旋翼飞行器
姿态解算
数据融合
四元数
梯度下降
年,卷(期)
2013,(1)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
28-31
页数
分类号
TJ85
字数
3104字
语种
中文
DOI
10.7690/bgzdh.2013.01.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
任芊
北京理工大学化工与环境学院
18
291
8.0
17.0
2
张浩
北京理工大学化工与环境学院
11
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研究主题发展历程
节点文献
四旋翼飞行器
姿态解算
数据融合
四元数
梯度下降
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
兵工自动化
主办单位:
中国兵器工业第五八研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-1576
CN:
51-1419/TP
开本:
大16开
出版地:
四川省绵阳市207信箱
邮发代号:
创刊时间:
1982
语种:
chi
出版文献量(篇)
6566
总下载数(次)
20
总被引数(次)
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