基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制

• 作者: 汪明磊 王家恩 陈无畏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车道偏离 自动校正 自适应控制 道路人工势场
• 年，卷（期）: 2013,（24）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 3402-3407
• 页数: 6页
• 分类号: U461
• 字数: 5017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.24.027

摘要

针对车道偏离自动校正控制中采用传统位置偏差控制方法路径跟踪精度不高以及实时性差等问题,提出了一种基于道路人工势场法的车辆路径跟踪方法,控制车辆能够实时保持沿着目标道路中心线行驶.该方法在车辆所处的环境道路上产生一个势场,该势场包含车辆与道路中心线的偏差信息及前方预瞄信息,对处在势场中的车辆具有阻碍其偏离车道中心线的势场力的作用.将势场产生的控制力加入车辆动力学模型中,实时控制车辆稳定地跟踪车道中心线.仿真及试验结果表明,所提方法比位置偏差法跟踪精度更高且跟踪误差随车辆速度变化波动范围小,具有较强的鲁棒性和实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏		239	4174	34.0	47.0
2	王家恩		18	313	10.0	17.0
3	汪明磊		10	237	8.0	10.0