基于图与势场法的多车道编队控制

• 作者: 吴超仲 张勇 褚端峰 陆丽萍 高力
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 多车道护航编队 图方法 势场法 轨迹规划 无人车
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 117-126
• 页数: 10页
• 字数: 7571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c190052

摘要

多车协同驾驶能显著提高交通安全和效率,是未来5G网联自动驾驶技术的重要应用场景之一.传统上,多车协同驾驶的主要形式为单一车道上的无人车队列,其队列稳定性受队列长度、通信距离及延迟的限制.本文提出一种无人车编队方法,将单车道队列扩展为多车道护航编队.针对不同场景下的需求设计多车道编队调整策略,结合基于图的分布式控制,完成任意预定义的编队结构;同时,利用势场法对行车环境建立势场模型,实现无人车的避障轨迹规划,提高编队的避障能力;最后,结合纵横向控制器,实现无人车多车道护航编队控制.仿真实验表明,本文提出的无人车多车道护航编队方法,能适应不同交通场景,如道路变化、障碍车运动等,完成自动变换编队结构,实现安全、高效通行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张勇	武汉理工大学计算机科学与技术学院	23	315	7.0	17.0
5	吴超仲	武汉理工大学智能交通系统研究中心	97	1142	19.0	28.0
6	褚端峰	武汉理工大学智能交通系统研究中心	19	90	5.0	9.0
7	高力	武汉理工大学计算机科学与技术学院	1	0	0.0	0.0
11	陆丽萍	武汉理工大学计算机科学与技术学院	6	13	3.0	3.0