基于人工势场法和Ad-hoc网络的多机器人编队控制

• 作者: 刘云辉 唐波 樊玮虹 蔡宣平
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 编队控制 势场 ad-hoc
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 电子工程·计算机工程
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP393
• 字数: 2782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2006.04.011

摘要

ad-hoc网络具有自组性强、快速组网和高抗毁等特性,以它组网的多机器人编队适用于一些无法预先安装通信设备的特殊场合.但是由于ad-hoc网络的通信覆盖范围有限、网络动态性强,在进行编队控制时如果不考虑编队中机器人之间的通信距离,可能导致机器人因与网络失去联系而脱离编队.为了确保多机器人编队的完整性,在使用势场法进行编队控制时,除考虑目标和障碍物的影响外,同时将机器人之间的通信距离作为一种引力加入传统的环境势场模型.仿真实验的结果证明该方法可以有效地控制ad-hoc方式组网的机器人编队.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐波	国防科技大学电子科学与工程学院	40	182	7.0	12.0
2	樊玮虹	国防科技大学电子科学与工程学院	9	127	6.0	9.0
3	蔡宣平	国防科技大学电子科学与工程学院	42	583	15.0	22.0
4	刘云辉	国防科技大学电子科学与工程学院	16	183	9.0	13.0