基于模糊人工势场法的多智能体编队控制及避障方法

• 作者: 席鹏雪 樊文鑫 王林林 郑延斌 韩梦云
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体编队 领航跟随法 人工势场法 模糊控制器
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 1504-1511
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2019.08.023

摘要

针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法.首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊控制器控制跟随智能体追踪领航智能体,同时保持跟随智能体之间与领航智能体的相对距离,遇到未知障碍物时,及时保持多智能体编队之间的队形并避免碰撞障碍物.针对人工势场法在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用模糊控制器选择出适应环境的增量系数.Matlab仿真实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队控制及避障问题,使用效率函数对实验数据进行分析,验证了所优化方法的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑延斌	河南师范大学计算机与信息工程学院	64	460	11.0	18.0
5	席鹏雪	河南师范大学计算机与信息工程学院	5	10	2.0	3.0
6	王林林	河南师范大学计算机与信息工程学院	5	10	2.0	3.0
7	樊文鑫	河南师范大学计算机与信息工程学院	6	10	2.0	3.0
8	韩梦云	河南师范大学计算机与信息工程学院	6	10	2.0	3.0