基于降维观测器的电动舵机PID_LQR控制

• 作者: 张明月 杨洪波 贾宏光
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 电动舵机 降维观测器 PID_LQR控制器 抗扰性
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1800-1802,1806
• 页数: 4页
• 分类号: V241.5
• 语种: 中文

摘要

为满足飞行器对电动舵机快速准确的跟踪信号及抗扰性要求,提出了基于降维观测器的PID_ LQR控制器；首先建立了电动舵机的动态模型,之后给出了PID_ LQR控制器的实现原理,因为状态方程中的状态变量不能直接测量,设计了降维状态观测器,最后通过仿真分析,结果表明PID_ LQR控制器上升时间为0.00014s,超调量为3.48％；系统加入扰动时,PID_ LQR控制器能够在1ms内恢复到稳定状态,加入白噪声时,稳态均方差为7.014;与PID和LQR控制器对比,该控制器具有很好的动态特性和抗扰性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾宏光	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	120	1499	18.0	33.0
2	杨洪波	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	73	850	16.0	26.0
3	张明月	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	16	96	5.0	9.0