新型拟人机械腿的参数优化

• 作者: 刘毅 李景敏 李研彪 计时鸣 赵章风
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 拟人机械腿机构 性能评价指标 性能图谱 参数优化
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1239-1245
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.09.022

摘要

提出一种新型拟人机械腿机构及其概率参数设计方法,研究了该机械腿的运动学性能.推导出该机械腿的位置反解、运动传递平衡方程和静力平衡方程,定义了运动传递性能评价指标、力传递性能评价指标及各全域性能评价指标,应用空间模型技术研究了各全域性能评价指标的分布规律,给出了各性能评价指标与各结构参数之间的影响规律；应用基于性能图谱的概率参数设计方法,为这种机械臂选取了合理的结构参数,同时,考虑加工与装配工艺性,设计了一种拟人机械腿,为拟人机械腿的轨迹规划、研制及控制奠定基础.这种机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小和加工工艺性好等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	计时鸣	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	148	1843	23.0	37.0
2	赵章风	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	48	379	10.0	17.0
3	李研彪	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	19	62	5.0	7.0
4	刘毅	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	8	25	4.0	4.0
5	李景敏	浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室	4	17	2.0	4.0