基于模糊滑模的机器人控制算法仿真

• 作者: 曾平林 王三秀
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊滑模控制 不确定机器人 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 167-169
• 页数: 3页
• 分类号: TP241|TP273
• 字数: 2404字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2013.11.047

摘要

针对模型和参数不确定的机器人跟踪控制系统,提出一种基于模糊逻辑的滑模变结构控制策略.该策略采用模糊控制器调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行估计.仿真实验结果表明:该算法鲁棒性好,具有良好的跟踪性能,并且明显改善了滑模控制的抖振问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王三秀	台州学院物理与电子工程学院	17	112	5.0	10.0
2	曾平林	台州学院物理与电子工程学院	1	2	1.0	1.0