机器人关节用2K-V型传动的三维参数化建模与动态优化研究

• 作者: 王伟 邵忍平
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人关节 2K-V型传动 三维参数化设计 动力学分析 动态优化
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 716-718,721
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.1
• 语种: 中文

摘要

建立了机器人关节用2K-V型两级传动的三维实体模型,进行了三维参数化设计,并对机器人关节传动系统进行了运动仿真,只需在模型中改变相关参数便可以重生得到机器人关节用的不同型号的2K-V型传动系统.在此基础上,建立了2K-V型两级传动的动力学模型,考虑齿轮传动与摆线针轮传动时变刚度的影响,研究了传动系统的动态响应和动态特性,得到了额定转矩下系统各部件的响应和系统的各阶固有频率与振型.以摆线轮振动加速度最小和体积最小为多目标对2K-V型两级传动系统进行优化研究,得到了传动系统有关的性能与几何参数,得到的2K-V型两级传动满足了机器人关节传动系统的小体积和高动态特性的要求.经优化,该型号2K-V型传动装置体积减小了12.13％,动力学响应减小明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	西北工业大学机电学院	165	1371	19.0	25.0
2	邵忍平	西北工业大学机电学院	44	525	15.0	21.0