无人机Unscented FastSLAM算法研究

• 作者: 吴雨强 潘爽 范作娥
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 同时定位与作图(SLAM) unscented Kalman滤波(UKF) 扩展Kalman滤波(EKF) FastSLAM 无人机
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 78-81
• 页数: 4页
• 字数: 2006字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6649.2014.2.10

摘要

同时定位与作图（SLAM）成为使运动载体真正自主导航的必要前提，因此成为近来研究的热点问题。FastSLAM作为一种成功的SLAM研究方法吸引了许多学者的关注。FastSLAM把SLAM问题分解为一个定位问题和一个作图问题，地图由EKF滤波进行估计。提出了一种用于无人机（UAV）的改进的FastSLAM算法，使用UKF来代替EKF估计地标的位置，可以改善估计的精度，同时，避免线性化传感器的观测模型及计算雅可比矩阵。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘爽	海军潜艇学院导弹兵器系	22	55	5.0	6.0
2	范作娥	海军潜艇学院导弹兵器系	10	23	3.0	4.0
3	吴雨强	海军潜艇学院防救系	9	17	2.0	3.0