基于GPGPU的并行LiDAR点云滤波算法

• 作者: 何文熹 崔放 徐宏根 王宗跃
• 来源期刊: 华中师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: LiDAR 滤波 GPGPU
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 页码范围: 431-435
• 页数: 5页
• 分类号: P237
• 字数: 3676字
• 语种: 中文

摘要

基于边缘点进行LiDAR点云滤波算法在复杂城区具有良好效果,然而在边缘点检测时非常耗时,因此提出基于GPGPU的并行边缘点检测算法来提高滤波的效率.该并行边缘点检测算法分为并行检索k最近邻点、并行拟合平面、并行计算投影点和并行计算夹角等4个步骤.在计算检索k最近邻算法中,提出了队首优先的插入排序算法,大量减少判断次数.实验结果表明,采用GPU并行计算有效提高滤波效率,当数据量达到128 M以上,加速比可以达到9左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宗跃	集美大学计算机工程学院	19	113	7.0	10.0
2	徐宏根		5	19	2.0	4.0
3	何文熹		1	2	1.0	1.0