基于 NDO 的高阶非线性系统自适应反推滑模控制

• 作者: 冀捐灶 姚宏 杜军 苏磊
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性系统 非匹配不确定 滑模控制 反推 轨迹跟踪 非线性干扰观测器
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.141010

摘要

针对一类高阶非匹配不确定非线性系统轨迹跟踪问题，将反推控制和滑模控制相结合，设计一种基于非线性干扰观测器（NDO ）的自适应反推滑模控制方案。通过设计每一步的李雅普诺夫函数保证闭环系统全局渐进稳定，且跟踪误差一致且有界。设计NDO对非匹配干扰进行补偿，建立系统建模误差自适应律并引入双曲正切函数。仿真表明：闭环系统能够实现对指定轨迹的稳定跟踪，且对非匹配干扰和建模误差同时具有鲁棒性，并有效降低控制抖振。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏磊	空军工程大学航空航天工程学院	15	46	4.0	5.0
2	冀捐灶	空军工程大学航空航天工程学院	37	214	9.0	13.0
3	杜军	空军工程大学航空航天工程学院	83	330	8.0	12.0
4	姚宏	空军工程大学理学院	66	307	10.0	13.0