基于模糊补偿的弹药自动装填机器人滑模控制

• 作者: 李郁峰 李魁武 潘玉田 郭保全
• 来源期刊: 中北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊补偿 滑模控制 非线性系统 不确定性干扰
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 258-262,269
• 页数: 6页
• 分类号: TJ303+.3|TP242
• 字数: 2161字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2014.03.007

摘要

针对弹药自动装填机器人存在的摩擦力、扰动力、负载变化大以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制的鲁棒控制器.同时为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用模糊补偿器对不同的扰动补偿项加以区分,并分别逼近.仿真实验表明:该控制方法可以很好地抑制各种干扰因素的影响,消除了传统滑模控制器所固有的抖振现象,系统性能指标有了明显提高,实现了弹药装填机器人轨迹快速跟踪控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘玉田	中北大学计算机与控制工程学院	122	506	10.0	14.0
2	郭保全	中北大学计算机与控制工程学院	50	149	7.0	9.0
3	李魁武		14	48	5.0	5.0
4	李郁峰	中北大学计算机与控制工程学院	12	34	4.0	5.0