柔性滤波驱动机构的自适应动态面模糊控制

• 作者: 李俊阳 王家序 石珍 罗绍华
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性滤波驱动机构 动态面控制 自适应控制 模糊逻辑 LuGre模型 Lyapunov理论
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 889-894
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 3371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201305013

摘要

以具有可控界面弹性变形的柔性滤波驱动机构为研究对象，考虑柔性变形、摩擦和传动误差等非线性因素的影响，建立了基于LuGre摩擦模型的系统数学模型。利用模糊逻辑在线逼近系统中的未知参数与非线性项，通过逐步引入一阶滤波器设计了虚拟控制量，构建了自适应动态面模糊控制器。利用Lyapunov理论证明系统所有闭环信号半全局一致有界。与传统PID做比较，仿真实验结果表明所提出的控制策略抑制摩擦等非线性项的干扰，提高了系统的跟踪精度与鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王家序	重庆大学机械传动国家重点实验室	173	2213	25.0	36.0
2	李俊阳	重庆大学机械传动国家重点实验室	46	287	10.0	14.0
3	石珍	重庆大学机械传动国家重点实验室	6	33	3.0	5.0
4	罗绍华	重庆大学机械传动国家重点实验室	4	19	3.0	4.0