基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化

• 作者: 刘鹏 廖煜雷 张铭钧 王建
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 人工鱼群算法 参数优化 无人艇 运动控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 页码范围: 800-806
• 页数: 7页
• 分类号: TP18|TP273
• 字数: 5495字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201306066

摘要

针对欠驱动无人艇控制系统的参数优化问题，基于改进人工鱼群算法，提出了一种非线性控制系统的参数优化策略。首先考虑了人工鱼群算法存在的求解精度低、盲目搜索、收敛缓慢等问题，提出了一种改进人工鱼群算法。然后分别以最小跟踪误差、最小能量消耗为性能指标，利用改进的人工鱼群算法，对欠驱动无人艇的跟踪控制器进行参数优化。数值仿真试验结果表明：无人艇实现了对期望轨迹的跟踪，并具有良好的控制性能，试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	84	939	18.0	23.0
5	刘鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	115	707	12.0	20.0
6	王建	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	25	270	8.0	15.0
7	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	23	361	11.0	18.0