高速水面无人艇动态障碍物危险规避算法

• 作者: 吉大海 廖煜雷 戴捷 杨歌 杨溢
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 动态障碍物危险规避算法 碰撞锥理论 海事规则
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2771字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201401008

摘要

水面无人艇（ USV）是一种重要的海洋自主机器人，在障碍物环境中自主航行问题是当前USV的重要研究内容。针对高速USV在动态环境中的危险规避问题，提出一种基于行为的动态危险规避算法。算法首先对USV的运动特性进行分析获得基本运动空间，采用碰撞锥理论对USV与障碍物之间的情况进行判定，将海事规则约束和碰撞约束转换为USV基于行为的约束，通过求解基于偏航角度和速度的优化问题获得USV最优规避行为。仿真实验结果证明所提出的算法能够有效引导USV在高速（30 kn）情况下对动态障碍物实现有效危险规避。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨溢	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	8	46	4.0	6.0
2	廖煜雷	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	23	361	11.0	18.0
3	杨歌	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	4	36	3.0	4.0
7	戴捷	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	4	75	3.0	4.0